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Case 公司新闻
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协作机器人必须要有感知、控制和限制力矩的能力。通过感知外部极小的力矩变化并做出反应避免碰撞,让人机协作过程更轻松、安全。 1、超小型、功能强大的伺服驱动器一个驱动器物理尺寸足够小到能直接安装在机器人关节上,保证了机器人尺寸小巧结构紧凑。伺服驱动器直接安装在机器人关节上,把驱动器放置在离编码器反馈足够近的地方可以节省电缆,能减少干扰影响,获得比较低的EMI和RFI指标,系统稳定性大大提升。另一个让驱动器更易集成进关节的特性是驱动器固有的坚固性,可以承受关节内极高的机械加减速度。 2、双闭环控制算法双闭环控制算法可以提升伺服电机性能达到最优状态。系统里的每个轴采用双闭环控制算法来提高减速机后端关节末端位置的定位精度。增量式编码器和Hall元件作为速度环反馈置于减速箱前端,19位高分辨率绝对值编码器作为负载末端位置反馈。 3.运动冗余运动学冗余对于在一个特定的空间内操作几个机器人是很有用处的,因为运动干涉很容易处理。六个自由度是具有完成空间定位能力的最小自由度数,多于六轴的机器人,统一称为冗余自由度机器人。与传统的6关节机器人相比,7关节机器人可以以多角度伸展机械臂接近一个特定的原件。冗余自由度机器人在避障、克服奇异点、灵活性和容错性方面具有更多的优势,因此在复杂的工作环境中冗余自由度的工业机器人将拥有更多的用武之地。 4、力矩传感器在人机协作的环境中,这些机器人被安排去完成高速、高精度的任务。使用相机、力传感器和其他感知元件,机器人可以感知到人存在并做出相应动作避免对人造成伤害。某些情况下,力矩传感器被放置在电机减速箱的后面来直接检测外部力矩的任何快速增加的变化;而其他时候,机器人需要输出一定扭矩去提升负载和把负载从一个位置移动到另一个位置。当机器人识别出运动过程中一个异常扭矩增加值,如碰撞,会自动停下来。 5、安全传感器要想让...
发布时间: 2017 - 09 - 04
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温度传感器信号传输的模式,根据温度传感器的种类及其与数据采集器之间连接方式的不同,可以分为多线制和总线制。 一、多线制对于使用模拟温度传感器的温度检测系统,为了解决温度传感器供电和信号传输问题,温度传感器与数据采集器之间采用多线方式连接,即每个温度传感器至少有两根线与数据采集器相连,这样按线的分配方式不同,常见的有 2N 线制、N+2 线(2 根公共线)制和 N+1 线(1 根公共线)制等几种。 多线制系统用线量大,安装、调试和维护困难,点数多时将造成成本的大幅度提高。但由于原理简单、可靠性高,目前在小规模工程及工业领域仍然多有应用。 二、总线制随着通信技术的进步,出现了总线制传输方式。总线制通常采用地址编码方式,将所有的传感器并联在 2~4 根总线上,每个温度传感器拥有自己独立的地址以区别其它温度传感器。目前应用较多的是 2 总线制和单总线制。 三、单总线技术单总线也称为一线总线。它将地址线、数据线、控制线合为一根信号线,允许在这根信号线上挂接数百个测控对象,这些测控对象所用器件芯片是由 DALLAS 公司提供的。每个芯片均有一个 64 位的 ROM,厂家对每一个芯片烧写了固定的编码,其中存有 16位十进制编码的序列号,也称之为身份证号,确保挂在单总线上后,可以被唯一地区分识别出来。这是定位和寻址器件实现单总线测控功能的先提条件。ROM 中含有 CRC校验码,能确保数据交换可靠。芯片内还设有收、发控制和电源存储电路。这些芯片在检测点就把模拟信号数字化了,这样在单总线上传送的是数字信号,提高了系统的抗干扰性和可靠性。这些芯片的耗电量都很小。 单总线技术是建立在码分多址、串行数据交换基础上的,因此只能用于对速度要求不高的场合,一般用于 100kbps 以下速率的测控系统中。
发布时间: 2017 - 08 - 29
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压力传感器在非常多领域都会有应用,随着科技的进步压力传感器的性能也在不断增强,传感器有很多特性,所谓特性也就是传感器所独有的性质,压力传感器作为传感器中最普遍的一种传感器也有很多特性,压力传感器的特性一般可分为静态特性和动态特性。  压力传感器的静态特性是指对静态的输入信号,压力传感器的输出量与输入量之间所具有相互关系。因为这时输入量和输出量都和时间无关,所以它们之间的关系,即压力传感器的静态特性可用一个不含时间变量的代数方程,或以输入量作横坐标,把与其对应的输出量作纵坐标而画出的特性曲线来描述。表征压力传感器静态特性的主要参数有:线性度、灵敏度、分辨力和迟滞等。   一、压力传感器的静态特性压力传感器的静态特性是指对静态的输入信号,传感器的输出量与输入量之间所具有相互关系。因为这时输入量和输出量都和时间无关,所以它们之间的关系,即传感器的静态特性可用一个不含时间变量的代数方程,或以输入量作横坐标,把与其对应的输出量作纵坐标而画出的特性曲线来描述。表征传感器静态特性的主要参数有:线性度、灵敏度、迟滞、重复性、漂移等。(1)线性度:指传感器输出量与输入量之间的实际关系曲线偏离拟合直线的程度。定义为在全量程范围内实际特性曲线与拟合直线之间的最大偏差值与满量程输出值之比。(2)灵敏度:灵敏度是传感器静态特性的一个重要指标。其定义为输出量的增量与引起该增量的相应输入量增量之比。用S表示灵敏度。(3)迟滞:压力传感器在输入量由小到大(正行程)及输入量由大到小(反行程)变化期间其输入输出特性曲线不重合的现象成为迟滞,对于同一大小的输入信号,传感器的正反行程输出信号大小不相等,这个差值称为迟滞差值。(4)重复性:重复性是指传感器在输入量按同一方向作全量程连续多次变化时,所得特性曲线不一致的程度。(5)漂移:传感器的漂移是指在输入量不变的情况下,传感...
发布时间: 2017 - 08 - 29
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在现代化工业生产和自动化生产过程中,需要用到各种称重传感器来监视与控制生产过程中的各个参数,称重传感器的功能是使设备工作在正常状态下处于最佳状态,而且使得生产出来的产品达到最好的质量要求。没有众多的优良的称重传感器,现代化生产也就失去了基础。称重传感器早就已经渗透到诸如工业生产、宇宙开发、海洋探测、环境保护、资源调查、医学诊断、生物工程、还有文物保护等极其广泛的领域,如此看来,称重传感器会在这个智能化生产产业中拥有美好的发展前景。   当今国际市场称重传感器技术的竞争,集中表现在产品的准确度、稳定性和可靠性的竞争;制造技术与制造工艺的竞争;应用高新技术研发新产品和自主知识产权产品的竞争。各称重传感器制造企业都在努力培植自己的核心竞争技术和打造核心竞争产品。 企业共同追求是:弹性体材质更精良;电阻应变计、补偿元器件的技术要求和环境应力筛选更严格;制造工艺更精细;电路补偿工艺更完善;外观质量更完美。 称重传感器的准确度、稳定性和可靠性是重要的质量指标,同时也是用户最关心的问题。对此,这些企业在结构设计、制造工艺、电路补偿与调整和稳定性处理等方面进行许多研究与试验工作,取得较大进展,主要成果有: (1)在结构设计与计算过程中,引入计算机拟实技术进行动态仿真,动力学分析;在工艺设计过程中引入计算机虚拟技术,对弹性体生产工艺进行模拟和检验; (2)在弹性体加工中,纳入先进制造技术,变刚性制造为柔性制造。普遍采用加工中心、柔性制造单元和柔性制造系统; (3)在生产全过程中,尽量减少手工操作、人为控制,增加半自动与自动控制、自动检验工序,并在生产工艺中采用计算机网络技术; (4)改进、创新工艺装备,实现高效智能电路补偿,建立全自动快速检测系统,提高C3级产品成功率和大批量生产产品的抽检合格率;...
发布时间: 2017 - 08 - 04
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力/力矩传感器被广泛的应用与各个工业领域,如产品测试,机器人装配,打磨和抛光等。在研究领域传感器被用于外科手术机器人,仿生机器人,康复机器人,以及神经学等其他不同的应用中。而随着力矩传感器在工业机器人领域应用的越来越广泛,机器人设备自身不能解决的问题很多。可能你可以找到具体的原因在哪里,最主要的原因有可能是应用程序的问题,有了传感器这些问题都会变得简单。 当我们使用一个机器人手臂,为达到有效载荷、速度和可重复性是最有用的规格参数。其他一些规格参数基本上只是细节,确保所有参数符合您的应用程序。同样的情况发生在FT传感器的规格上。那么怎样选择传感器呢?接下来主要从5个方面介绍:一、负荷当然你需要知道的主要规格,如果传感器能接受您的应用程序需要的负荷。事实上,如果应用程序需要一个100N载荷可能需要使用传感器。低频力矩会限制你阅读到一定阈值和一个用于低力范围的高限力传感器参数。二、强度力传感器的接收能力超过其规定的范围内高负荷力时即使在额定范围是±150N传感器可以力高达5倍的额定力。这意味着,在受到冲击的情况下,传感器仍能解释施加给一个准确的正确的阅读量。虽然强度也决定传感器来确定阅读即使发生冲击或高载荷应用能力。三、整合有些传感器有非常复杂的与机器人的集成方法。控制器和电源并不总是易于使用和安装这是一个很棘手的问题。试剂盒等通用机器人套件,机械,电子和软件部分都包含在一个简单的捆绑操作传感器。四、噪声水平噪音水平代表可以由传感器检测到的最小的力。换句话说,如果你有一个高的噪音水平,力不能低于该水平的检测。所以你可能要有一个小的噪声水平,能够阅读力最小。例如,如果一个传感器5N的噪声水平,它将无法检测到超过这个阈值较低的力量。一个传感器,不受外部噪声将有一个更高的噪声水平,例如,如果它是一个电源。传感器噪声免疫,仍然可以拾取噪声干扰噪声的系统或使用电源。五、...
发布时间: 2018 - 12 - 07
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